J'pense que c'est réalisable mais que ça demande une quantité d'énergie et de travail gigantesque pour mettre en œuvre le tout.
Aussi, j'vais peut-être dire un truc faux (car je m'y connais peu) mais on pourrait mettre en place dans la ceinture de Képler un "lanceur". J'entends par là un satellite ou sonde, qui changerait l'orbite de l'astéroïde pour le diriger vers la Terre où l'on aurait un "récepteur".
Le problème, je pense, est de donner suffisamment d'énergie (c'est-à-dire énormément) pour éjecter l'astéroïde de son orbite. De plus lors de son trajet jusqu'à la Terre, Mars pourra exercer une interaction gravitationnelle non négligeable, et prendre en compte cela pourrait être difficile.
Ensuite, pour le "récepteur", comment stopper un astéroïde lâché à pleine vitesse dans le cosmos sans aucun fortement ? Peut-être pourrait-ton procéder avec des câbles, mais il faudrait trouver un matériau extrêment résistant, puis, attaché aux câbles, l'astéroïde devrait terminer son trajet sans abîmer le "récepteur". Il faudrait en fait le stabiliser, l'amortir, et je ne sais comment.
Au final, c'est plus un problème de rentabilité que de réalisme je pense ...